Primero tienes que meter la librería que quieras en el archivo composer.json dentro de tu proyecto. Por ejemplo utilizaremos la librería de facebook.

{
	"require": {
		"facebook/graph-sdk": "^5.7"
	}
}

El siguiente paso es verificar si en nuestro archivo config.php tenemos la ruta de los archivos de vendor.

'vendorDir'      => BASE_PATH . '/vendor/',

Con esta ruta ya podemos registrar el directorio en nuestro loader.php

$loader->registerDirs(
    [
        $config->application->vendorDir,
    ]
);

Y ahora registramos el namespace del vendor, por lo cual registramos la class.

$loader->registerNamespaces(
    [
    'Facebook' => BASE_PATH . '/vendor/facebook/graph-sdk/src/Facebook'
    ]
);
$loader->register();

Ya solo queda injectar la dependencia de facebook en nuestro services.php

$di->set('Facebook', function() {
    $Facebook = new Facebook\Facebook([
        'app_id' => APP_ID_FACEBOOK,
        'app_secret' => APP_SECRET,
        'default_graph_version' => 'v2.2',
    ]);
    return $Facebook;
});

Ya para utilizarlo en nuestro controller.

$this->Facebook->cualquiercosa();